Antico centro di origine feudale, il castello divenne sede di un vicario e successivamente fu eretto in comunità nel 1777, a seguito delle riforme amministrative leopoldine.

Del comune senese si hanno notizie sin dall’XI secolo, quando era conosciuto con il nome di Petra e faceva parte dei feudi della ricca famigllia dei conti Aldobrandeschi. Nel corso degli anni il castello fu spesso ceduto da Siena alle famiglie dell'oligarchia finanziaria, in garanzia dei prestiti concessi al governo. Passato sotto il dominio fiorentino alla metà del XVI secolo, nel 1605 fu dato in feudo ai nobili bolognesi della famiglia Riario. In passato l’economia del comune poggiava prevalentemente sull’agricoltura: particolarmente fiorente era la coltivazione dei cereali. Il territorio era povero di manifatture: solo all'Ottocento risale la creazione di una cartiera, di una ferriera e di una ramiera. Ancora oggi la principale fonte dell’economia locale rimane l’agricoltura (coltivazioni di cereali e olivi); a queste si è affiancato in tempi recenti un discreto sviluppo del turismo estivo. In località Bagni San Filippo è stato realizzato uno stabilimento termale di acque sulfuree già conosciute nel Cinquecento. Alcune attività artigianali riguardano la produzione e la lavorazione del legno.